iCubWorld数据集是图像的集合，记录了iCub在典型环境，实验室或办公室中观察物体时的视觉体验。采集设置被设计为允许自然的人机交互，其中老师通过用手口头提供感兴趣对象的标签并将其显示给机器人；iCub既可以在教师移动物体时跟踪物体，也可以将其握在手中。
自2013年以来，我们发布了四个不断增加的iCubWorld版本，旨在调查机器人视觉识别的互补方面。这些图像集可以在不同条件下进行训练时对识别系统的行为进行广泛的分析，从而为我们可以从真实系统中获得的性能提供可靠且可重现的基准。
数据采集iCubWorld数据集中的图像带有表示的对象的标签及其周围的边界框。我们开发了一个人机交互应用程序，以通过利用现实环境以及与机器人的交互来获取带注释的图像。此设置允许以快速自然的方式构建大型带注释的数据集。
唯一的外部监督是以人类老师的形式进行的，其口头提供了将要获取的物体的标签。老师靠近机器人，并用手展示物体。在采集过程中，通过展开自检技术来实现对象在机器人视野中的定位。
